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나의 파이선 코드- 라인따라 자율 주행 정지선 만나면 정지. 전방 10cm 앞에 장애물 나타나면 정지했다. 장애물 사라지면 다시 주행.. 주행등 초록, 정지등 빨강 코딩으로 손쉬운 AI자율주행차 만들기

ho****0| 32| 2025.08.05
import time
from RobokitRS import *
rs = RobokitRS.RobokitRS()
rs.port_open("/dev/cu.usbserial-0001")

# 적외선 센서 digital 12, 13 Port값 입력
rs.set_pin_mode(12,RobokitRS.Modes.INPUT)
rs.set_pin_mode(13,RobokitRS.Modes.INPUT)

# 초음파 센서 데이터 수집
rs.sonar_begin(2)
# 반환
#rs.sonar_read(2)

while(True):
lIR = rs.digital_read(13)
rIR = rs.digital_read(12)
SONAR = rs.sonar_read(2)
print(f"Left IR: {lIR}, Right IR: {rIR}, SONAR: {SONAR}")
rs.set_rgb_led_green(3)
rs.set_rgb_led_on(3)

if 1 <= SONAR and SONAR <= 10:
rs.set_mecanumwheels_drive_stop(1)
rs.set_rgb_led_red(3)
rs.set_rgb_led_on(3)
time.sleep(1)
else:
rs.set_rgb_led_green(3)
rs.set_rgb_led_on(3)
if rIR == 1:
if lIR == 1:
rs.set_mecanumwheels_drive_front(3, 1)
else:
rs.set_mecanumwheels_rotate_left(3, 1)

elif lIR == 1 :
rs.set_mecanumwheels_rotate_right(3, 1)
else:
rs.set_mecanumwheels_drive_stop(1)
rs.set_rgb_led_red(3)
rs.set_rgb_led_on(3)
time.sleep(1)
rs.set_rgb_led_off(3)
time.sleep(0.1)

# 동영상 첨부가 안되네요..

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